天津大学封伟教授团队研发了一种具备自主行动能力和触觉应变的4D打印软体机器人，该机器人在一次打印成型后即具有热致无约束滚动能力，无需任何其他后续加工程序。机器人的滚动稳定有力，而速度和方向可通过改变形状和尺寸进行调整。当放置于160℃的热台上时，打印的矩形样品变形为螺旋管状，并在加热板上自动开始滚动。调整样品的大小可以改变机器人的滚动速度。而滚动的方向由螺旋管的曲率方向控制，可以轻松改变。这种管状机器人的整个驱动过程是自动的，无需改变环境因素。相比之下，由于缺乏自主性，大多数报道的软体机器人无法脱离主动控制。因此，这种机器人的一个重要特征就是自主驱动，使机器人能够在脱离人工控制的情况下完成任务。较长样品的滚动速度比较短样本快。由于样品显示出一定的黏弹特性和相当大的滚动驱动力，当样品以一定角度放置在倾斜的加热板上时，样品依然可以向上滚动。该成果在Cell出版社旗下顶尖期刊Matter发表，题目为“4D Printed untethered self-propelling soft robot with tactile perception: rolling, racing, and exploring”。